De acordo com a Constituição Federal, de 1988¹, é competência da União explorar, diretamente ou mediante autorização, concessão ou permissão, os serviços de transporte ferroviário e aquaviário entre portos brasileiros e fronteiras nacionais ou que transponham os limites de Estado ou Território, os serviços de transporte rodoviário interestadual e internacional de passageiros e os portos marítimos, fluviais e lacustres. Ao Estado, compete explorar diretamente, ou mediante concessão, os serviços de transporte ferroviário e aquaviário que não transponham os limites do seu território e o transporte rodoviário estadual de passageiros.
À Agência Nacional de Transportes Terrestres — ANTT —, de acordo com a Lei Federal 10.233, de 2001², é a entidade competente para atuar nos assuntos relacionados, entre outras coisas, ao transporte rodoviário interestadual e internacional de passageiros.
À Secretaria de Estado de Transportes e Obras Públicas — Setop —, de acordo com o Decreto 45.750, de 2011³, compete, entre outras coisas, conceder, permitir ou explorar diretamente os serviços públicos de transporte coletivo rodoviário intermunicipal e metropolitano de passageiros, de transporte individual de passageiros por táxi especial metropolitano, de transporte por trilhos ou similar e de terminais de transporte de passageiros.

1BRASIL. Constituição (1988). Constituição da República Federativa do Brasil de 1988. Brasília: Presidência da República.Casa Civil. Subchefia para Assuntos Jurídicos. Disponível em: <http://www.planalto.gov.br/ccivil_03/constituicao/constituicao.htm>. Acesso em: 26 jan. 2017.
2 BRASIL. Lei nº 10.233, de 5 de junho de 2001. Dispõe sobre a reestruturação dos transportes aquaviário e terrestre, cria o Conselho Nacional de Integração de Políticas de Transporte, a Agência Nacional de Transportes Terrestres, a Agência Nacional de Transportes Aquaviários e o Departamento Nacional de Infra-Estrutura de Transportes, e dá outras providências. Disponível em: < http://www.planalto.gov.br/ccivil_03/leis/LEIS_2001/L10233.htm >. Acesso em: 25 fev. 2013.
3 MINAS GERAIS. Decreto nº 45.750, de 05 de outubro de 2011. Dispõe sobre a organização da Secretaria de Estado de Transportes e Obras Públicas. Disponível em: < http://www.almg.gov.br/consulte/legislacao/completa/completa.html?tipo=DEC&num=45750&comp=&ano=2011 >. Acesso em: 25 fev. 2013.