De acordo com a Constituição Federal¹, é competência da União:

• explorar, diretamente ou mediante autorização, concessão ou permissão, a navegação aérea, aeroespacial e a infraestrutura portuária, os serviços de transporte ferroviário e aquaviário entre portos brasileiros e fronteiras nacionais, ou que transponham os limites de Estado ou Território;
• os serviços de transporte rodoviário interestadual e internacional de passageiros e os portos marítimos, fluviais e lacustres;
• instituir diretrizes para o desenvolvimento urbano, inclusive habitação, saneamento básico e transportes urbanos;
• estabelecer princípios e diretrizes para o sistema nacional de viação.

Ao Estado compete explorar diretamente, ou mediante concessão, os serviços de transporte ferroviário e aquaviário que não transponham os limites do seu território e o rodoviário estadual de passageiros.
A Secretaria de Estado de Transportes e Obras Públicas — Setop —, de acordo com o Decreto nº 45.750, de 2011², tem como competências legais:

• planejar, projetar, coordenar, regular, controlar e integrar as ações inerentes à serviços públicos de transporte terrestre, hidroviário, terminais de transportes de passageiros e cargas, sob a responsabilidade do Governo do Estado;
• permitir ou explorar diretamente os serviços públicos de transporte coletivo rodoviário intermunicipal e metropolitano de passageiros, de transporte individual de passageiros por táxi especial metropolitano, de transporte por trilhos ou similar e de terminais de transporte de passageiros, e conceder, regular e monitorar os serviços públicos concedidos à iniciativa privada na área de sua competência.

A Agência Nacional de Transportes Terrestres — ANTT —, de acordo com a Lei Federal nº 10.233, de 2001³, é a entidade competente para atuar nos assuntos relacionados ao transporte rodoviário interestadual e internacional de passageiros.
No âmbito federal, a Agência Nacional de Transportes Aquaviários — Antaq —, de acordo com a Lei Federal 10.233, de 2001, no tocante à prestação de serviço de transporte, tem por finalidades:

• regular, supervisionar e fiscalizar as atividades de prestação de serviços de transporte aquaviário e de exploração da infraestrutura portuária e aquaviária, exercida por terceiros, com vistas a garantir a movimentação de pessoas e bens, em cumprimento a padrões de eficiência, segurança, conforto, regularidade, pontualidade e modicidade nos fretes e tarifas;
• harmonizar os interesses dos usuários com os das empresas concessionárias, permissionárias, autorizadas e arrendatárias, e de entidades delegadas, preservando o interesse público;
• arbitrar conflitos de interesse e impedir situações que configurem competição imperfeita ou infração contra a ordem econômica.

A ANTT, de acordo com a Lei Federal nº 10.233, de 2001, tem como competências:

• a permissão de transporte coletivo regular de passageiros pelos meios rodoviário e ferroviário, não associados à exploração da infraestrutura;
• a autorização de transporte de passageiros por empresa de turismo e sob regime de fretamento, transporte internacional de cargas, transporte multimodal e terminais.

Por sua vez, a Agência Nacional de Aviação Civil — Anac —, de acordo com a Lei Federal nº  11.182, de 2005⁴, tem como objetivos: manter a continuidade na prestação de um serviço público de âmbito nacional; zelar pelo interesse dos usuários; cumprir a legislação pertinente ao sistema por ela regulado, considerando, em especial, o Código Brasileiro de Aeronáutica⁵, a Lei das Concessões⁶, e a Lei de Criação da Anac⁷. Possui como atribuições e competências o poder de: outorgar concessões de serviços aéreos e de infraestrutura aeronáutica e aeroportuária e regular essas concessões; aprovar os planos diretores dos aeroportos e regular as atividades de administração e exploração de aeródromos, inclusive as exercidas pela Empresa Brasileira de Infraestrutura Aeroportuária — Infraero.

1BRASIL. Constituição (1988). Constituição da República Federativa do Brasil de 1988. Brasília: Presidência da República.Casa Civil. Subchefia para Assuntos Jurídicos. Disponível em: <http://www.planalto.gov.br/ccivil_03/constituicao/constituicao.htm>. Acesso em: 26 jan. 2017.
2 MINAS GERAIS. Decreto nº 45.750, de 05 de outubro de 2011. Dispõe sobre a organização da Secretaria de Estado de Transportes e Obras Públicas. Disponível em: < http://www.almg.gov.br/consulte/legislacao/completa/completa.html?tipo=DEC&num=45750&comp=&ano=2011 >. Acesso em: 25 fev. 2013.
3 BRASIL. Lei nº 10.233, de 5 de junho de 2001. Dispõe sobre a reestruturação dos transportes aquaviário e terrestre, cria o Conselho Nacional de Integração de Políticas de Transporte, a Agência Nacional de Transportes Terrestres, a Agência Nacional de Transportes Aquaviários e o Departamento Nacional de Infra-Estrutura de Transportes, e dá outras providências. Disponível em: < http://www.planalto.gov.br/ccivil_03/leis/LEIS_2001/L10233.htm >. Acesso em: 25 fev. 2013.
4 BRASIL. Lei nº 11.182, de 27 de setembro de 2005. Cria a Agência Nacional de Aviação Civil — ANAC, e dá outras providências. Disponível em: < http://www.planalto.gov.br/ccivil_03/_ato2004-2006/2005/Lei/L11182.htm >. Acesso em: 26 fev. 2013.
5 BRASIL. Lei nº 7.565, de 19 de dezembro de 1986. Dispõe sobre o Código Brasileiro de Aeronáutica. Disponível em: < http://www.planalto.gov.br/ccivil_03/leis/L7565compilado.htm >. Acesso em: 26 fev. 2013.
6 BRASIL. Lei nº 8.987, de 13 de fevereiro de 1995. Dispõe sobre o regime de concessão e permissão da prestação de serviços públicos previsto no art. 175 da Constituição Federal, e dá outras providências. Disponível em: < http://www.planalto.gov.br/ccivil_03/LEIS/L8987cons.htm >. Acesso em: 25 fev. 2013.
7 BRASIL. Lei nº 11.182, de 27 de setembro de 2005. Cria a Agência Nacional de Aviação Civil — ANAC, e dá outras providências. Disponível em: < http://www.planalto.gov.br/ccivil_03/_ato2004-2006/2005/Lei/L11182.htm >. Acesso em: 26 fev. 2013.