O transporte público, de acordo com a Lei Federal nº 12.587, de 2012¹, pode ser classificado como coletivo, definido como o serviço público de transporte de passageiros, acessível a toda população, mediante pagamento individualizado, com itinerários e preços fixados pelo poder público; ou como individual, definido como serviço remunerado de transporte de passageiros aberto ao público, por intermédio de veículos de aluguel, para a realização de viagens individualizadas.
Cabe ressaltar que o táxi é classificado como transporte público individual de passageiros.

1 BRASIL. Lei nº 12.587, de 3 de janeiro de 2012. Institui as diretrizes da Política Nacional de Mobilidade Urbana; revoga dispositivos dos Decretos-Leis nos 3.326, de 3 de junho de 1941, e 5.405, de 13 de abril de 1943, da Consolidação das Leis do Trabalho (CLT), aprovada pelo Decreto-Lei no 5.452, de 1o de maio de 1943, e das Leis nos 5.917, de 10 de setembro de 1973, e 6.261, de 14 de novembro de 1975; e dá outras providências. Disponível em: < http://www.planalto.gov.br/ccivil_03/_ato2011-2014/2012/lei/l12587.htm >. Acesso em: 26 fev. 2013.