A Constituição Federal¹ estabelece o Estado como ente competente para integrar a organização, o planejamento e a execução de funções públicas de interesse comum em regiões metropolitanas, aí incluído o transporte metropolitano.
A Secretaria de Estado de Transportes e Obras Públicas — Setop —, de acordo com o Decreto nº 45.750, de 2011², tem como competência, entre outras coisas, conceder, permitir ou explorar diretamente os serviços públicos de transporte coletivo rodoviário metropolitano de passageiros, de transporte individual de passageiros por táxi especial metropolitano, de transporte por trilhos ou similar e de terminais de transporte de passageiros. Já o Departamento de Estradas de Rodagem do Estado de Minas Gerais — DER-MG —, de acordo com o Decreto nº 43.406, de 2003³, tem como competência, entre outras coisas, fiscalizar, em conformidade com as diretrizes regulatórias da Setop, o transporte coletivo metropolitano de passageiros e o serviço de táxi metropolitano.
A Agência de Desenvolvimento da Região Metropolitana de Belo Horizonte — RMBH — foi criada em 2009. A criação da Agência de Desenvolvimento da Região Metropolitana do Vale do aço — RMVA — foi criada através da Lei Complementar nº 122, de 2012⁴. Ambas agências estão subordinadas à Secretaria de Estado Extraordinária de Gestão Metropolitana — Segem —, que foi criada em 2011 com o objetivo de promover a gestão das regiões metropolitanas.
 

1BRASIL. Constituição (1988). Constituição da República Federativa do Brasil de 1988. Brasília: Presidência da República.Casa Civil. Subchefia para Assuntos Jurídicos. Disponível em: <http://www.planalto.gov.br/ccivil_03/constituicao/constituicao.htm>. Acesso em: 26 jan. 2017.
2 MINAS GERAIS. Decreto nº 45.750, de 05 de outubro de 2011. Dispõe sobre a organização da Secretaria de Estado de Transportes e Obras Públicas. Disponível em: < http://www.almg.gov.br/consulte/legislacao/completa/completa.html?tipo=DEC&num=45750&comp=&ano=2011 >. Acesso em: 25 fev. 2013.
3 MINAS GERAIS. Decreto nº 43.406, de 02 de julho de 2003. Aprova o Regulamento do Departamento de Estradas de Rodagem do Estado de Minas Gerais - DER/MG e dá outras providências. Disponível em: < http://www.almg.gov.br/consulte/legislacao/completa/completa.html?tipo=DEC&num=43406&comp=&ano=2003 >. Acesso em: 26 fev. 2013.
4  MINAS GERAIS. Lei complementar 122, de 04 de janeiro de 2012. Cria a Agência de Desenvolvimento da Região Metropolitana do Vale do Aço — Agência RMVA —, e altera a Lei Complementar nº 90, de 12 de janeiro de 2006, que dispõe sobre a Região Metropolitana do Vale do Aço. Disponível em: < http://www.almg.gov.br/consulte/legislacao/completa/completa.html?ano=2012&num=122&tipo=LCP >. Acesso em: 26 fev. 2013.